Tên gọi Venezuela được bắt nguồn từ chuyến hải trình của nhà vẽ bản đồ Amerigo Vespucci cùng với nhà thám hiểm Alonso de Ojeda đến bờ biển tây bắc vịnh Venezuela năm 1499. Khi đến bán đảo Guajira, Vespucci đã bắt gặp những ngôi nhà lá của thổ dân da đỏ được dựng trên mặt nước và khiến ông liên tưởng đến thành phố Venice (tiếng Italia: Venezia). Ông đã đặt tên cho vùng đất này là Venezuola, trong tiếng Italia có nghĩa là "Venice nhỏ". Trong tiếng Tây Ban Nha, cụm từ zuela dùng với vai trò giảm nghĩa tương tự như zuola trong tiếng Ý được ghép thay vào để hình thành cái tên Venezuela.

Bên cạnh đó, nhà địa lý người Tây Ban Nha Martin Fernandez de Enciso, một thủy thủ đoàn của Ojeda đã nêu trong tác phẩm Summa de Geografía của mình rằng những thổ dân da đỏ tại vùng này tự gọi mình là Veneciuela, và cái tên Venezuela được bắt nguồn từ tên gọi đó. Song, câu chuyện của Vespuccia lại được chấp nhận rộng rãi hơn cả về nguồn gốc tên gọi đất nước Venezuela.